Bilimsel çalışmalara göre, ilk at yaklaşık 6 bin yıl önce Kazakistan’da evcilleştirildi. Bu tarih insanoğlu için de dönüm noktası oldu. İki nokta arası daha kısa sürede kat edildi, tarlalar daha kolay sürüldü. Atlar savaşların bile seyrini değiştirir oldu. İnsan ve at arasında kurulan bağ bir daha hiç bozulmadı.

Atlar günümüzde de insanoğlunun her zaman yanında. Araçlarla aşılması imkansız coğrafyalarda ya da spor ve tedavi olarak atlar kullanılıyor. Zira atların ritmik hareketleri insan hareketlerine çok yakındır. At ile insan birlikte hareket ettiğinde bedensel devingenlik gelişir ve eklemler güçlerin. Atın ileri-geri, yukarı-aşağı ve yanlara doğru ritmik hareketlerinin insanların sinir sistemlerini düzenlediği bilimsel olarak kanıtlanmıştır.

Günümüzde en yaygın tedavilerden biri Türkçe karşılığı ‘atlı terapi’ Hippotherapy’dir. Yunanca’da at anlamına gelen hippo sözcüğü ile therapy sözcüğünün bir araya gelmesiyle türemiş Hippotherapy, ilk olarak günümüzde doktorların yemininde adı geçen ünlü hekim Hippocrates tarafından milattan önce 460-370 yılları arasında uygulanmıştır. Hippocrates’ın bu tedavisine Naturel Exercises yani doğal egzersizler adı verilir. Romalı hekim Hieronymus Mercurialis’in 1569’da yazdığı The Art of Gymnastics (Jimnastik Sanatı) adlı kitapta da atlı terapiden söz edilmektedir. Ayrıca 1780 yılında Fransa’da Joseph Clément Tissot “Medical and Surgical Gymnastics (Medikal veCerrahiJimnastik)” adlı kitabında da at sürmenin yararlarından bahsetmiştir.
Modern atlı terapi ise ilk kez 1940’lı yıllarda Almanya ve İsviçre’de uygulanmaya başladı. 1950’lerde İngiliz terapistler, biniciliğin her tür engelli için uygulanabilecek bir terapi yöntemi olduğunu keşfettiler. 1952’den itibaren Avrupa’da hipoterapi merkezleri açılmaya başladı. Hipoterapi 1960’larda Avrupa, Kanada ve Amerika’da yaygınlaştı. Aynı dönemde Almanya, Avustralya ve İsviçre de gelişmeleri takip ederek kendi modellerini oluşturdular. 1969’da İngiliz Kraliyet Ailesi’nin de desteği ile özellikle II. Dünya Savaşı gazileri için kurulmuş olan “Riding for the Disabled Association – United Kingdom – RDA (İngiltere Engelliler Binicilik Derneği)”, Amerika’da “North American Riding for the Handicapped Association – NARHA (Kuzey Amerika Engelliler Binicilik Derneği), 1993’te “American Hipotherapy Association – AHA (Amerikan Hipoterapi Derneği)”, 1980 yılında da “Federation of Riding for the Disabled International – FRDI (Uluslararası Engelliler Binicilik Federasyonu)” kuruldu. Böylece hipoterapi dünyanın pek çok ülkesine yayılmaya başladı. Günümüzde yalnızca Amerika, Kanada ve İngiltere’de 1000’in üzerinde hipoterapi merkezi bulunmaktadır.
Hipoterapi, binicilikle çocuk ve yetişkinlerin duygusal devinimlerini ve dikkatlerini geliştiren, duruş, denge ve kas yapılarını güçlendiren bir metoddur. Zihinsel ve bedensel engellilerin algı ve fiziksel fonksiyonlarının gelişimine yardımcı olur. İletişim kuramama, algıda gecikme, öğrenme ve konuşma güçlüğü, duyduklarını anlamlandıramama gibi problemleri olan otistik, zihinsel ve bedensel engelli, depresif ve beyin travması geçirmiş kişiler için hipoterapi farklı ve etkili bir yöntemdir.